Учебное пособие посвящено изучению вопросов моделирования динамики робототехнических систем. В емкой форме представлен необходимый для понимания динамики роботов материал, включая базовые понятия и определения, фундаментальные принципы и наиболее распространенные и эффективные методы моделирования, а также основанные на них конструктивные процедуры, расширения и специальные случаи. Отдельное внимание уделяется идентификации динамических моделей. Большинство разбираемых примеров относится к манипуляционным роботам, однако описанные методы естественным образом обобщаются и для мобильных. Пособие предназначено для студентов, обучающихся на факультете систем управления и робототехники по направлениям 15.04.06 Мехатроника и робототехника и 27.04.03 Системный анализ и управление.